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發(fā)布者：雪寧    來源：上海仰光電子科技有限公司     發(fā)布時(shí)間：2020-10-19

松下A6伺服故障代碼維修解決辦法

Err 16.1 轉(zhuǎn)矩飽和異常保護(hù)

原因：
   轉(zhuǎn)矩飽和狀態(tài)連續(xù)發(fā)生次數(shù)達(dá)到Pr6.57「轉(zhuǎn)矩飽和異常保護(hù)監(jiān)測時(shí)間」的設(shè)定時(shí)間。
解決：
·確認(rèn)驅(qū)動器的動作狀態(tài)。
·請執(zhí)行和Err16.0、Err16.2相同的處理。

Err18.0 再生過負(fù)載保護(hù)

原因：
再生能量超過再生電阻的處理能力。
①  由于負(fù)載慣量大形成減速中的再生能量，導(dǎo)致整流器電壓上升，以及再生電阻的能量吸收不足導(dǎo)致電壓上升。
②  電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度過高，無法在規(guī)定減速時(shí)間內(nèi)完全吸收再生能量。
③  外置電阻動作界限被限制為10%的占空比。
處理：
用前面板或通信確認(rèn)再生電阻負(fù)載率。
①  確認(rèn)動作模型（速度監(jiān)視器）。檢查再生電阻負(fù)載率及過再生警告顯示。提高點(diǎn)擊、驅(qū)動器容量，放緩減速時(shí)間。外置再生電阻。
②  確認(rèn)動作模型（速度監(jiān)視器）。檢查再生電阻負(fù)載率及過再生警告顯示。提高點(diǎn)擊、驅(qū)動器容量，放緩減速時(shí)間。降低電機(jī)轉(zhuǎn)速。外置再生電阻。
③  設(shè)定Pr0.16為2。
  注意：設(shè)定Pr0.16為2是，請務(wù)必設(shè)置溫度保修死等外部保護(hù)。無再生電阻的保護(hù)，有可能會使再生電阻異常發(fā)熱導(dǎo)致燒損。

Err18.1 再生晶體管異常保護(hù)

原因：
   驅(qū)動器的再生驅(qū)動用晶體管故障
處理：
更換驅(qū)動器

Err21.0：編碼器通訊斷線異常保護(hù)：

原因：
編碼器和驅(qū)動器的通信，在大道一定次數(shù)后中斷，激活斷線檢測功能。
處理：
①  線圖所示正確連接編碼器線路。
②  糾正連接器插頭的錯誤連線。

Err 21.1 編碼器通訊數(shù)據(jù)異常保護(hù)

原因：
  編碼器的數(shù)據(jù)通訊異常。
 ·主要因噪音引起的數(shù)據(jù)異常。
 ·雖與編碼器線連接，但通信數(shù)據(jù)異常。
處理：
·確保編碼器的電源電壓為DC4.75V～5.25V…在編碼器線纜較長時(shí)請?zhí)貏e注意。
·如果點(diǎn)擊線和編碼器線捆扎一起，請分開配線。
·將屏蔽線接入FG。

Err 23.0 編碼器通訊數(shù)據(jù)異常保護(hù)

原因：
編碼器的數(shù)據(jù)通信無異常，但數(shù)據(jù)內(nèi)容異常。
主要因噪聲引起的數(shù)據(jù)異常。
雖與編碼器線連接，但通信數(shù)據(jù)異常。
處理：
·確保編碼器的電源電壓為DC4.75V～5.25V…在編碼器線纜較長時(shí)請?zhí)貏e注意。
·如果點(diǎn)擊線和編碼器線捆扎一起，請分開配線。
·將屏蔽線接入FG。

Err 24.0 位置變差過大保護(hù)

原因：
位置偏差脈沖超過Pr0.14的設(shè)定。
①  電機(jī)未按指令動作。
②  Pr0.14（位置偏差過大設(shè)定）的數(shù)值過小。
處理：
①  按位置指令脈沖檢查電機(jī)是否旋轉(zhuǎn)。確認(rèn)轉(zhuǎn)矩監(jiān)視下的輸出轉(zhuǎn)矩未達(dá)到飽和。調(diào)整增益。Pr0.13、Pr5.22設(shè)定為最大值。按配線圖正確連接編碼器線，延長加減速時(shí)間。減輕負(fù)載、降低速度。
②  加大Pr0.14的設(shè)定值。

Err 24.1 速度偏差過大保護(hù)

原因：
內(nèi)部指令速度和實(shí)際速度的差（速度偏差）超過Pr6.02的設(shè)定。
注）由于指令脈沖輸入禁止（INH）或正方向/負(fù)方向驅(qū)動禁止輸入出現(xiàn)立即停止等，強(qiáng)行將內(nèi)部位置指令速度設(shè)置為0時(shí)，在此瞬間速度偏差會變大。內(nèi)部位置指令速度開始時(shí)，速度偏差也會變大，因此，請?jiān)O(shè)定充足的余量。
處理：
·將Pr6.02的設(shè)定值變大。
·將內(nèi)部位置指令速度的加減速時(shí)間變長�；蛲ㄟ^增益調(diào)整來提高追隨性。
·將速度偏差過大檢出置于無效。（Pr6.02=0））

Err 25.0 混合偏差過大異常保護(hù)

原因：
·在全閉環(huán)控制時(shí)，外部位移傳感器的負(fù)載位置與編碼器的電機(jī)位置不符，超過Pr3.28所設(shè)定的脈沖數(shù)。
·在全閉環(huán)控制中，變更或切換了指令分倍頻分子。
處理：
·檢查電機(jī)與負(fù)載的連接。
·檢查外部位移傳感器與驅(qū)動器的連接。
·在啟動負(fù)載時(shí)，確認(rèn)電機(jī)位置（編碼器反饋值）的變化與負(fù)載位置（外部位移傳感器的反饋值）的變化為相同符號。檢查外部位移傳感器分頻分子、分母（Pr3.24、3.25）、外部位移傳感器方向反轉(zhuǎn)（Pr3.26）是否正確設(shè)定。
·在全閉環(huán)控制中，固定指令分倍頻。

Err 26.0 過速度保護(hù)

原因：
電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度超過Pr5.13的設(shè)定值。
處理：
·避免過大的速度指令。
·確認(rèn)指令脈沖輸入頻率和分頻·倍頻比。
·因增益調(diào)整不良產(chǎn)生過沖時(shí)，請對增益進(jìn)行調(diào)整。
·按配線圖正確連接編碼器的線。

Err 26.1 第2過速度保護(hù)

原因：
   電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度超過Pr6.15的設(shè)定值。
處理：
·避免過大的速度指令。
·確認(rèn)指令脈沖輸入頻率和分頻·倍頻比。
·因增益調(diào)整不良產(chǎn)生過沖時(shí)，請對增益進(jìn)行調(diào)整。
·按配線圖正確連接編碼器的線。

Err26 過速度保護(hù)：

原因：
電機(jī)的轉(zhuǎn)速超過Pr5.13（過速度等級設(shè)置）的設(shè)定值。
處理：
避免過速度指令。
檢查指令脈沖的輸入頻率及分頻，遞增比。
因增益調(diào)整不良產(chǎn)生過沖時(shí)，請對增益進(jìn)行調(diào)整。、
按布線圖正確連接編碼器線纜。
設(shè)定Pr5.13（過速度等級設(shè)置）為0。

Err 27.0 指令脈沖輸入頻率異常保護(hù)

原因：
   指令脈沖輸入頻率超過Pr5.32的設(shè)定值×1.2倍。
處理：
   確認(rèn)指令脈沖輸入。

Err 27.2 指令脈沖倍頻異常保護(hù)

原因：
通過1圈指令脈沖數(shù)、第1~第4指令分倍頻分子、指令分倍頻分母設(shè)定的頻率·分倍頻比不合適。
指令脈沖數(shù)與指令分倍頻比的乘積值超過越5000Mpps。
指令脈沖輸入有疏密不同。
指令脈沖的輸入由于噪音導(dǎo)致計(jì)數(shù)錯誤。
處理：
·指令分倍頻比在1/1000~8000倍的范圍下，盡可能低設(shè)定最小數(shù)值。
·確認(rèn)指令脈沖輸入。
·盡可能地使用長線驅(qū)動的I/F。
·將Pr5.32（指令脈沖輸入最大設(shè)定/數(shù)字濾波器設(shè)定）設(shè)定為不滿1000，數(shù)字濾波器生效。

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