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發(fā)布者：zyp    來源：上海仰光電子科技有限公司     發(fā)布時(shí)間：2022-8-29

安川機(jī)器人伺服系統(tǒng)故障維修：當(dāng)配備安川系統(tǒng)的安川機(jī)器人人停止工作時(shí)，運(yùn)行它的人員或維護(hù)人員必須迅速找出根本原因，然后制定計(jì)劃讓安川安川機(jī)器人人再次運(yùn)行�？雌饋砗芎唵�，但很少是簡單或容易的。

      作為安川維修廠，常見的情況是我們將安川電機(jī)或放大器送去維修，然后通過我們的流程進(jìn)行評(píng)估，我們發(fā)現(xiàn)：設(shè)備運(yùn)行良好。 或者，該設(shè)備確實(shí)需要維修，我們將其送回維修后，客戶打電話說他們的安川機(jī)器人仍然無法運(yùn)行。無論哪種方式，我們都有一個(gè)沮喪的客戶，他們的安川機(jī)器人仍然存在問題。

      大多數(shù)操作員要做的第一件事是檢查放大器上出現(xiàn)的故障代碼。這是最好的起點(diǎn)。無論您需要拉動(dòng)驅(qū)動(dòng)器、電纜還是伺服電機(jī)并進(jìn)行維修，以下是我們看到的最常見代碼以及它們?nèi)绾胃嬖V您哪個(gè)組件出現(xiàn)故障



      安川機(jī)器人伺服器維修故障代碼#8 和#9（第二通道）

      過流：要排除#8 故障代碼，我們最�？吹酱斯收�，確保安川機(jī)器人已斷電，然后斷開電機(jī)電纜與驅(qū)動(dòng)器的連接。

      是驅(qū)動(dòng)器/放大器嗎？  重新給安川驅(qū)動(dòng)器供電，如果#8仍然亮著，則問題出在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)，需要修復(fù)。如果您重新啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)器并且#8 消失，那么您可能已經(jīng)消除了驅(qū)動(dòng)器的原因，因此問題出在伺服電機(jī)或反饋電纜上。但是，如果伺服電機(jī)和電纜測(cè)試良好（見下文），則驅(qū)動(dòng)器可能由于部件薄弱或老化而出現(xiàn)故障，需要維修。

      是電機(jī)還是電纜？

      要檢查電源線和伺服電機(jī)，用萬用表檢查電纜相間的電阻。根據(jù)電纜的長度和它們之間的任何連接（常見的主軸電機(jī)接頭），您應(yīng)該獲得 3 歐姆或更少的平衡讀數(shù)。如果您的讀數(shù)較高，您將需要從電機(jī)上斷開電纜，并將電纜的相位彼此之間以及從相位到接地進(jìn)行測(cè)量。在此過程中，您希望看到讀數(shù)盡可能接近無窮大。我們通常不希望看到低于 200 兆歐的讀數(shù)，但看到讀數(shù)低于 20 兆歐的電機(jī)沒有問題。然而，這表明絕緣正在退化。

      如果您的電纜檢查良好，是時(shí)候轉(zhuǎn)向電機(jī)了。同樣，使用萬用表檢查相位之間的電阻，在大多數(shù)情況下，您會(huì)希望看到 0.3-0.5 歐姆的讀數(shù)是相當(dāng)常見的。但是，如果您沒有在 5 歐姆范圍內(nèi)獲得讀數(shù)，請(qǐng)不要驚慌，有些電機(jī)的繞線方式不同，而且您有時(shí)會(huì)遇到這種情況。只要它們是平衡的，您通常是安全的。如果繞組電阻檢查良好，請(qǐng)繼續(xù)使用兆歐表和兆歐表將電機(jī)相接地。您將尋找與您檢查的電纜相似的讀數(shù)。同樣，您將希望盡可能接近無限，但任何 200 兆歐或更多就足夠了。

      最后，這些只是檢查電機(jī)和電纜的快速、簡單的方法。大多數(shù)設(shè)施都沒有可以徹底測(cè)試?yán)@組和絕緣的繞組分析儀（浪涌測(cè)試儀）；這些快速測(cè)試很可能會(huì)發(fā)現(xiàn)致命錯(cuò)誤。祝你好運(yùn)！



      故障代碼#1

      內(nèi)部風(fēng)扇停止：  每當(dāng)風(fēng)扇的速度發(fā)生變化時(shí)，您都可以檢查風(fēng)扇組件中是否有東西卡住，或者碎屑的堆積會(huì)導(dǎo)致風(fēng)扇速度的變化。風(fēng)扇速度的任何變化都會(huì)導(dǎo)致 #1 錯(cuò)誤并關(guān)閉。

      故障代碼#3

      伺服放大器 - 低直流鏈路燒斷：  如果驅(qū)動(dòng)器有斷路器，則取決于型號(hào)，驗(yàn)證它是否打開。然后檢查直流電壓。如果它是好的，驅(qū)動(dòng)器需要修理。如果壞了，保險(xiǎn)絲可能會(huì)燒斷。

      主軸放大器 –直流鏈路上的保險(xiǎn)絲熔斷

      其他安川機(jī)器人伺服放大器維修常見故障代碼：

      AL-12：IGBT 過流或熔斷

      AL-31：電機(jī)鎖定或 V 信號(hào)丟失

      AL-34：參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤，檢查確保參數(shù)設(shè)置正確。

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